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Secondo lo storico ‘Strabone' il nome Pietraroja deriverebbe da ‘petra ruens' (pietra che corre), forse in relazione ai movimenti franosi che interessano, ancora oggi, alcune zone del paese. La tesi più accreditata è però quella secondo cui tale nome deriverebbe dal colore rosa del marmo (pietra rosa, da cui Pietraroja) che si trova sul costone di Sud-Est del ‘Monte Palumbaro' (ad oriente del ‘Monte Mutria' ) nella località detta ‘Fucina' . Pietraroja nasce probabilmente come piccolo villaggio sannitico fondato in seguito alla distruzione dell'antica città di Telesia, intorno all' 85 a .C., da parte di ‘Lucio Cornelio Silla' .
Parte dei telesini scampati alla morte si rifugiarono sui monti più alti e fondarono così un primo villaggio di case, nella zona attualmente detta ‘Case vecchie' , lungo il bosco del ‘Feo' . In epoche diverse sono stati rinvenuti nel luogo vari oggetti antichi, in uso presso i Romani. Distrutto questo primo villaggio, non è noto se a causa di un alluvione o un terremoto, gli scampati ne costruirono un altro in luogo più sicuro e solido, tra le località ‘S. Anna' e ‘Castello' .
In seguito al terremoto del 1125, il paese venne ricostruito nella zona detta ‘Terra Vecchia' e fortificato con mura e massicce torri circolari per la difesa.
Signori di Pietraroja furono i cavalieri normanni della casa ‘Sanframondo' ; nel XV sec. il ‘Conte di Alife' , seguirono i ‘Gaetani' , signori di Piedimonte ed infine i ‘Carafa' fin al 1806. Il centro abitato rimase i quel sito fino al terremoto del 1688.
Agli inizi del 1700 i superstiti iniziarono a costruire la quarta Pietraroja dov'è attualmente.
Dal 1860 al 1870 il paese subì il fenomeno del brigantaggio postunitario poiché presentava luoghi ideali per rifugiarsi e muovere azioni di rivolta (luogo ideale fu la ‘Grotta delle Fate' , la ‘Grotta dei Briganti' , a monte di ‘Fontana Stritto' ). Non pochi furono gli episodi di violenza, non solo tra briganti e soldati piemontesi, ma anche contro i privati cittadini.